知道該如何調(diào)試伺服電機(jī)嗎?今天匯川plc代理商信博明與您分享一下如何正確調(diào)試伺服電機(jī)：

　　一、初始化參數(shù)

　　在接線前初始化參數(shù)

　　在控制卡上：選擇控制模式; 清除PID參數(shù); 默認(rèn)情況下，打開控制卡電源后，將其關(guān)閉。 保存此狀態(tài)以確?？刂瓶ㄔ谠俅伍_機(jī)時(shí)處于此狀態(tài)。

　　在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制模式; 通過外部控制設(shè)置啟用; 編碼器信號(hào)輸出的齒輪比; 設(shè)置控制信號(hào)和電動(dòng)機(jī)速度之間的比例關(guān)系。 通常，建議使伺服操作中的最大設(shè)計(jì)速度與9V控制電壓相對(duì)應(yīng)。

　　二、抑制零漂移

　　在閉環(huán)控制過程中，零漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好加以抑制。 使用控制卡或伺服器抑制零漂參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整以使電動(dòng)機(jī)速度接近零。 由于零漂移本身也具有一定的隨機(jī)性，因此無(wú)需要求電動(dòng)機(jī)速度絕對(duì)為零。

　　三、測(cè)試方向

　　對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。 伺服使能信號(hào)由控制卡打開。 這是伺服系統(tǒng)應(yīng)以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是傳說(shuō)中的“零漂移”。

　　通用控制卡上將存在抑制零漂移的命令或參數(shù)。 使用此命令或參數(shù)查看該命令(參數(shù))是否可以控制電動(dòng)機(jī)的速度和方向。

　　如果無(wú)法控制，請(qǐng)檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。 確認(rèn)給定一個(gè)正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加; 如果給定一個(gè)負(fù)數(shù)，則電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)并且編碼器計(jì)數(shù)減少。

　　如果電動(dòng)機(jī)有負(fù)載并且沖程受到限制，請(qǐng)不要使用此方法。 不要給測(cè)試施加過多的電壓。 建議低于1V。 如果方向不一致，則可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)以使其一致。

　　四、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　根據(jù)控制卡的說(shuō)明微調(diào)控制參數(shù)，以確保電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)。 這是必須做的工作，而這部分工作是更多的經(jīng)驗(yàn)。 這只能省略。

　　五、建立閉環(huán)控制

　　通過控制卡再次釋放伺服電機(jī)啟用信號(hào)，并在控制卡上輸入較小的比例增益。 至于多小，這僅僅是可以感覺到的。如果您不放心，請(qǐng)輸入控制卡可以允許的最小值。 打開控制卡和伺服啟用信號(hào)。 此時(shí)，電動(dòng)機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運(yùn)動(dòng)命令動(dòng)作。

　　六、接線

　　關(guān)閉控制卡電源，并在控制卡和伺服電機(jī)之間連接信號(hào)線。 必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線，啟用信號(hào)線和伺服輸出的編碼器信號(hào)線。 檢查接線無(wú)誤后，伺服電機(jī)和控制卡(和PC)通電。 此時(shí)，電動(dòng)機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，并且可以很容易地在外力作用下旋轉(zhuǎn)。 如果不是，請(qǐng)檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。 用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查接線和編碼器信號(hào)的設(shè)置。