首先，我們需要知道伺服電機(jī)的用途。與普通電機(jī)相比，伺服電機(jī)主要用于精確定位。因此，我們通常所說的控制伺服實(shí)際上是控制伺服電機(jī)的位置。事實(shí)上，伺服電機(jī)也使用另外兩種工作模式，即速度控制和扭矩控制，但它們的應(yīng)用相對較少。

　　速度控制通常由變頻器實(shí)現(xiàn)。伺服電機(jī)用于速度控制，通常用于快速加速和減速或精確速度控制。與變頻器相比，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn)。由于伺服系統(tǒng)是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，也是因?yàn)樗欧姍C(jī)響應(yīng)迅速。使用上述兩種控制，伺服驅(qū)動器可以被視為一個頻率轉(zhuǎn)換器，它通常由模擬量控制。

　　可編程控制器觸摸屏通過以下三種方式控制伺服電機(jī):

　　1.位置控制

　　在位置控制模式下，轉(zhuǎn)速通常由外部輸入脈沖的頻率決定，旋轉(zhuǎn)角度由脈沖數(shù)決定，一些伺服系統(tǒng)可以通過通信直接評估速度和位移。由于位置模式可以對速度和位置進(jìn)行非常嚴(yán)格的控制，所以它通常應(yīng)用于定位設(shè)備。

　　2.扭矩控制

　　扭矩控制方法是通過輸入外部模擬量或分配直接地址將電機(jī)軸的輸出扭矩設(shè)置到外部。例如，如果10V對應(yīng)于5納米，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V時，電機(jī)軸的輸出為2.5納米:如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5納米，電機(jī)向前旋轉(zhuǎn)，如果外部負(fù)載等于2.5納米，電機(jī)不旋轉(zhuǎn)，如果大于2.5納米，電機(jī)反轉(zhuǎn)(通常在重力負(fù)載下產(chǎn)生)。設(shè)定扭矩可以通過實(shí)時改變模擬量的設(shè)定或通過通信改變相應(yīng)地址的值來改變。

　　3.速度模式

　　轉(zhuǎn)速可以通過模擬輸入或脈沖頻率來控制，當(dāng)上位控制裝置的外環(huán)PID控制可用時，速度模式也可以定位，但電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號必須反饋給上位控制裝置進(jìn)行計算。

　　因此，可編程控制器通過控制傳輸?shù)拿}沖來控制伺服電機(jī)，并通過物理手段傳輸脈沖，即可編程控制器的晶體管輸出是最常用的方法，通常被低端可編程控制器采用。中高端可編程控制器通過通訊將脈沖的數(shù)量和頻率傳輸給伺服驅(qū)動器，如Profibus-DP CANopen、機(jī)電二型、以太網(wǎng)等。這兩種方法只是不同的實(shí)現(xiàn)渠道，本質(zhì)是相同的，對于我們的編程也是相同的。這就是我想對你說的。你應(yīng)該學(xué)習(xí)這些原則，并以此類推，而不是為了學(xué)習(xí)。

　　對于編程來說，這種差異很大，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式。但本質(zhì)是一樣的，例如，要控制伺服經(jīng)過絕對定位，我們需要控制可編程控制器的輸出通道、脈沖數(shù)、脈沖頻率、加速和減速時間，并且需要知道伺服驅(qū)動器何時定位以及是否滿足極限等。無論是哪種可編程控制器，都只不過是控制這些物理量和讀取運(yùn)動參數(shù)，但是不同的可編程控制器實(shí)現(xiàn)方法是不同的。